Investigating this challenge is one way to become familiar with the fingerboard, and it trains one's ears and fingers as well.
The idea is not to procure a book of scales and fingerings (if such a thing existed), but to investigate the matter one's self, in order to *really* learn it.
As an example, let's look at one octave ascending major scales played from the sixth string:
E major:
|-----|--1--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|-----|--3--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
0|-----|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
F major:
0|-----|--2--|--3--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
0|--1--|-----|--3--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|--1--|-----|--3--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|--2--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
F# major:
|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|--1--|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--1--|--2--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
G major:
0|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
0|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
0|-----|--2--|--3--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--3--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--1--|--2--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|
G#/Ab major:
0|--1--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|--1--|-----|--3--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|--1--|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|-----|--1--|--2--|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|
A major:
|-----|--1--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|-----|--3--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--1--|-----|--3--|--4--|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|--1--|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|-----|-----|--1--|--2--|-----|-----|-----|-----|
|-----|-----|-----|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|
|-----|-----|-----|-----|--1--|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|
Ideally, combine this with arpeggios. I would play the first E major
scale/arpeggio this way:
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Follow this approach on the other strings, and descending scales as well,
and you will vastly improve your grasp of the guitar fingerboard.
Do the same with minor scales, pentatonic scales, whole-tone scales,
octatonic scales....etc.
|--1--|--2--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
0|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
0|-----|--2--|-----|--4--|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|
By now, we've cleared the open strings, and the three patterns for the A major
scale apply to all higher positions.
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--------------1-2-1-----------------2---------------
--------0-2-4-------4-2-0---------2---2-------------
--0-2-4-------------------4-2-0-4-------4--0--------
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